[06: テレオペレーション]

■その他にテレオペレーションというのもやってます。
ロボットの自律化と環境との協調というのの他に、人間との協調っていうのも考えようということで、じゃあ人間が数台のロボットをどうテレオペレーションするかというのをやっているんですね。一つにはインターネットを使ってロボットをリモートで動かすと。インターフェースを作りましてね。
　たとえば以前やった研究だと、三鷹に船舶技術研究所というのがあって、そこに原子力プラントのモデルがあるんですけども、そこにうちのロボットを２台ほど持ち込みましてですね、和光の理研からテレオペレーションすると。バルブをどっちから点検するとかいった知識は事前に与えておくんですけどね。そうすると、そのバルブを点検するにはこっち側とあっち側から見ないといけないなんてときは、画面上のバルブをクリックするだけで、２台のロボットだとお前はあっちへいけ俺はこっちへ行けといった指示は勝手に出してくれるんですね。そうすると正面図と側面図みたいなのをロボットがCCDカメラで見て、その画像をオペレーターに送ってくれるわけです。その画像を見て、異常があるかないか、っていうのをやったんですね。
　各ロボットごとに前後左右回転だとかカメラのパンチルトズームっていう指示を理研から全部出す、ということでもできるようにしたんですけどね。

○でもある程度自律でも動けるんでしょう？

■そうです。逆にある程度自律で動けないとうまくいかない。なぜかというとインターネットっていうのは不確定な時間遅れがあるんですね。宇宙みたいにわりと時間遅れが６秒とか、そういう形で決まっているとですね、その６秒ということを前提にした制御系を組めば良いんですけども、インターネットはトラフィック依存なんで、どれだけ遅れるか分からないんですね。そうすると、その間をどうするか考えなくちゃいけなくって、ロボットの自律性ってことが出て来るんです。

○なるほど。

■ダイレクトオペレーションって言いましてね、ジョイスティックでロボットを直接動かせるんです。前へ倒したり横へ倒したりするとロボットが前後左右回転して動くんですけども、そのときに、制御コマンドがいくのに時間がかかるんですね。
　たとえばですね。障害物があるとしますね。オペレータが見ていて、「あ、障害物がある。右へよけなきゃ」って言ってもそのままガンとぶつかっちゃったりするわけです。それとか、横に何かあっても見えなくて、そのままガンとぶつかっちゃったり。
　そこでさっきのLOCISSを使いまして、赤外線センサーで周りの環境を認識しながらオペレーターが前に倒しても、前に障害物があったら行かない。そんなローカルなインテリジェンスていうか、自律性を持たせておくと、現場までちゃんといけますよ、っていうのがまあ一つありますね。

■それからもう一つやっているのがあって。計算機の中に３次元の環境モデルを入れておいて、実際にロボットがいる環境、あるいは見ている環境というのを３次元で出してやるんです。で、ヘッドマウントディスプレイで見てやると。

○ああ。

■で、オペレーションすると。一種のＶＲですね。そうすると、ロボットがいまどこにいるかという情報を、帰ってきてフィードバックさせてからやろうとすると、ものすごく操作しにくいですね、時間遅れがあるので。そこでですね、クローズドなループを、計算機とＶＲ操作システムの中だけで組んでしまうんです。つまりこっちでジョイスティックを倒すと、グラフィックの中のロボットはそのまま動くんです。リアルタイムに動く。だからまさにゲームをやっている感覚でロボットを動かせるんです。そのコマンドはインターネット経由で実ロボットにも出ていて、しばらく時間差があってから動くんですが、結果的には、実ロボットと同じパフォーマンスがシミュレートされていれば、同じ動きをしばらくたってからやることになる。

○操作そのものを先読みしてこちらで見せてやるわけですね。