【下条 誠（しもじょう・まこと）＠電気通信大学 電気通信学部 知能機械工学科 教授】

　研究：触覚センサ、触覚ディスプレイ、メカトロニクス，歯車計測
　著書：人工現実感の展開 (3．2節), コロナ社, pp.87-98 (1994)
　　　　Intelligent Sensors Handbook of Sensors and Actuators 3, Elsevier Press, p.165-176 (1996)など
　　　　＊参考になる書籍として
　　　　　　　　『先端技術が拓く医工学の未来』アドスリー

　ホームページ：http://www.rm.mce.uec.ac.jp/index.html

○触覚ならびに神経インターフェースの研究をしていらっしゃる下条先生のお話をお送りします。触覚は身近な感覚ですが知らないことも多い感覚ではないでしょうか。また、神経接続インタフェースの話は、多くの読者が関心を持っているところだと思います。（編集部）

…前号から続く　（第７回）

[21: 「鉄腕アトム」]

科学技術ソフトウェア データベース

○ロボットに興味がおありになるとおっしゃっていましたけど、それはどうしてですか。ロボットに興味を持った理由は？

■うーん、やっぱり動くものが楽しかったのかな。いや、どうしてと聞かれると困っちゃいますけど。
　よく言われるように僕はやっぱり「鉄腕アトム」世代なんでね。小学校低学年ぐらいでしょうか、雑誌『少年』というのがあったんです。あれでアトムとか鉄人28号とかを読んで育った世代で、そういうのがおもしろかったんですね。

○じゃあ、基本的にもう、みんな好きだったわけですね、当時の人たちは。

■ええ。やっぱり同じ研究所に和田先生というのがいて、今、北大に行かれていますけれども。その人がロボットを本格的にやっていたんですね。その人たちと夜よく会って酒を飲んだりとかなんかするうちに、そこに引きずり込まれたというわけでもないんですけどね、自然にその中に入っていたと。

○和田先生ってアメーバ・ロボットを作った方ですか。

■アメーバ・ロボットは横井さんですね。横井さんは生命研時代の同じ研究室メンバーで、一緒に研究をやっていました。和田さんは横井さんと近いグループですね。筑波はそういう人が多かったんですよ。

○そうでしょうね。当然そういう流れなんですね。その中で、でも何で触覚を？
　要するに仕事としてそちらを選んだのはなぜですか？

■たまたまですね。

○それはどうしてですか、人間工学だったのに。最近だと感性評価とか何だとか、いろいろといわれるやつですよね。

■ええ。私はもともと製品科学研究所に入る予定じゃなかったんですね。もともと計測が専門だったんです。歯車計測が専門で、計量研に実は行きたいと思っていて。しかし、どういうわけか製科研に配属になってしまって。そこで計測関係というと人間工学があるということで、そちらに入っていったわけです。だから自分で選んだというわけじゃないんですね。

○歯車の計測からだったら、逆にＦＡとかに行くっていう方が、まだわかりやすいような気もするんですが。

■そうですね。なんかよくわからないですけど、そうなっちゃったのですね（笑）。

○流れなんですかね（笑）。

■ええ。でも計測はずっと、そういう意味では、やってますね。
　そこからはずれてないかと思います。

○なるほどね。そう言われるとそうですね。

■ちょっと対象物が違っただけ。だから今も歯車をやっていますけど。

[22: 歯車計測]

○どうなんですか、歯車とかという、かなり厳密な計測ができるものと比べると、「触覚」ってかなりあいまいな感じもするんですけど、そうでもないですか？

■そうですね。触覚はすごく難しい、さっき言ったように。でも、歯車も難しいことは難しいんです。

○と、仰るのは？

■歯車計測は、サブミクロンのオーダーでの計測をやっています。また、不確かさの計測というのが−−つまり、その歯車測定機で歯車を計測したとき、どのくらい測定に不確かさがあるかというのが今の研究課題なんですね。それをやっていて。だけど、それはある程度、体力勝負みたいなところがありますね。

○どんなふうに測るんですか。

■それは、まず方法論というのを考えて。

○方法論？

■方法論というのは測定の方法論ですね。それをきちんと決めて、それに対して統計的な処理をやるんです。

○どういうことですか？

■歯車測定器、その測定機自身が持つ誤差を評価するのです。そのためには測定機の機構の誤差を測定する測定法を決める。そして繰返し測定すると、その機構の誤差が、平均値とそのばらつきとして分かりますよね。

○つまり、測定によるばらつきがどれくらいかという統計的なデータがわかるということですか？

■そう、要するに、機構的誤差のばらつきというのがわかるわけなんです。

○なるほど。それから？

■そのばらつきがわかると、今度は歯車測定機のシミュレータを作るんです。シミュレータの中にその機構的なばらつきをボンッと入れて、モンテカルロ法ってありますね。あれで全部、複合的な誤差を出して、この歯車測定器の不確かさが、どれくらいばらつくかを求めるのですね。そういうやつですね。

○ふーん。

■それで、今回我々が開発した歯車測定機--これは歯車工業会との共同で作ったものですが−−は、測定性能としては世界最高のもので、温度にものすごく敏感なんですね。だから温度のコントロールをちゃんとやらなくちゃいけないとかね。近くの道路を自動車が通ると振動があるので、夜中しかできないとかね。

○なるほど。
　ロボットの先生たちがよく、昔と比べてモータの性能がだいぶ上がったのは、生産技術とか全般のＣＡＤとか何かいろいろなのが入って、全体的にレベルが上がったからだという話をよくしますけど、計測技術でもやっぱりどんどん精度って上がっているものなんですか。

■精度は、例えばレーザを使ってもサブミクロンで止まってますよね。その方法論の限界というのはありますね。
　それ以上の細かなところというと、例えば原子間力顕微鏡とか何とか、いろいろありますね。あと何だっけ。ナノミクロンのオーダーが測れるという装置があるんですけど、それでは歯車は測れないんですね。歯車を測る場合はレーザーを使うのが普通でしょうね。レーザーを使う場合、サブミクロンで終わるでしょうね。だから、そういう意味で言うと、ある程度、頭打ちに来ているんじゃないかと私は思いますけど。

○じゃ、今以上にはそんなに上がらない？

■ええ。あと、精度というのは、やはり必要があって−−どちかというとニーズが先にあって、次にそれをどういうふうに解決しようかということで精度が上がってきたんですよね。
　だから例えば歯車で、今の精度以上のものが必要かというと、実は今の精度でも計りすぎだという話なんですね（笑）。
　本当は�、１級とか２級とか３級とか４級とか言うんですけど、歯車では１級が一番いいんですね。でも実際には１級なんてほとんどいらない、実は４級でいいんだという世界なんですね。ちょっといいすぎかな。だから、１級が測れれば問題はなくて。問題もないから別に精度を上げなくてもいいやという事なんです。

[23: マイクロマシン組み立てにはブレイクスルーが必要]

○マイクロマシンみたいなものでもそうなんですか。

■マイクロマシンは、私はよく知らないんですけど、あれは測定の精度なんて必要あるんでしょうかね。

○どうなんでしょうね。いや、マイクロマシンの人たちの夢物語を聞くと、将来はやっぱり量産だみたいな感じじゃないですか。だったら必要だろうと思うんですけれども、今は一品物で作っているだろうからあまり関係ないのかもしれませんけど。
　でも逆にいつまでも一品物だったら、いつまでも夢は実現しないんですよねえ。

■そうですね。マイクロマシンって実はあれ、細かな構造部品は作れるんですけど、組み立てはできないんですよね。

○ああ……。

■組み立てという部分は、ブレイクスルーが必要な技術なんですね。でも、ブレイクスルーをやっている人というのはやっぱりいない？　難しいから。　だからマイクロマシンというのは、そういう意味では本当に小さなアリが動くなんていうのは、できないんじゃないですかね、組み立てというのをちゃんとやらないかぎり。

○だれかが本気でやって。

■ええ。

○アリぐらいの機械が本当に動いたら、みんなびっくりすると思うんですけれども。

■そうですね。アリの各パーツというのはできるんですよね。でも、それを組み立てるなんていうのは、それは難しい。

○そこはよくわからないところなんですね。そういう大きな課題がありますよね。
　ロボットとかでも、「アクチュエータが大事だ」と研究者の方は仰るんですけれども、じゃあ、何でアクチュエータの研究をみんなやらないのかな？、と、僕ら素人からすると思うわけですよ。今そんなことやってるより、先にアクチュレータをつくった方がいいんじゃないのとか、僕らみたいな外野からすると本当にそう思うんですけれども、あまりそこをやる方はいらっしゃらないですよね。

■たぶんそこが難しいところなんでしょうね。
　難しいからやっても出来るか分からない。評価を考えるリスキーだ。それだったら論文を確実に書けるテーマの方が良いですよね。

○まあ論文を書かないといけないんでしょうから、それはそうなんでしょうけど……。

■ええ、論文で評価されますからね。
　アクチュエータは数多くの論文が書けるものではないでしょうしね。

○次号へ続く…。

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◇『料理のわざを科学する　キッチンは実験室』（Peter Barham／丸善）
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◇『産学連携　「中央研究所の時代」を超えて』（西村 吉雄／日経ＢＰ社）
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◇裳華房 自然科学系の雑誌一覧−最新号の特集等タイトルとリンク−
http://www.shokabo.co.jp/magazine/

■イベント：
◇ヒトゲノム解読完了・DNA二重らせん発見５０周年記念展示・記念講演会
“遺伝子・DNA・ゲノム　―　５０年でわかったこと”
http://www.miraikan.jst.go.jp/event/report/101.html

◇裳華房　2003年 学会主催一般講演会・公開シンポジウムなど
http://www.shokabo.co.jp/keyword/2003_openlecture.html

◇裳華房　研究所等の一般公開
http://www.shokabo.co.jp/keyword/2003_openday.html

■ U R L ：
◇朝日　ノーベル賞の小柴さんら、ＩＴＥＲ見直し求め嘆願書
http://www.asahi.com/science/update/0318/003.html

◇朝日　“謎”の急性肺炎　独と香港の患者からウイルス発見
http://www.asahi.com/science/update/0319/001.html

◇朝日　香港の肺炎感染源ほぼ特定　感染者１６５人、死者６人に
http://www.asahi.com/science/update/0321/002.html

◇朝日　「偵察衛星」打ち上げ控え、鹿児島・種子島はピリピリ
http://www.asahi.com/science/update/0321/001.html

◇毎日・理系白書　研究的人生／５　不正生む「ムラ意識」
http://www.mainichi.co.jp/news/article/200303/17m/127.html

◇毎日　準天頂衛星、仏が異議の可能性も
http://www.mainichi.co.jp/digital/network/archive/200303/20/8.html

◇毎日　東芝　家庭用ロボットを試作、人と会話したり顔を認識
http://www.mainichi.co.jp/digital/computing/archive/200303/20/2.html

◇毎日　「テロの恐怖」がハイテク市場を救う？　セキュリティーを強化する米国
http://www.mainichi.co.jp/digital/coverstory/archive/200303/18/1.html

◇ナノネットインタビュー　小さな光の粒が救世主　〜「ナノフォトニクス」で拓く光新時代〜
http://www.nanonet.go.jp/japanese/mailmag/2003/010a.html

◇東京新聞　自分から自分へ移植　『治療用クローン』　技術面は有望、倫理で足踏み
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20030318/ftu_____sci_____001.shtml

◇河北新報社　拒絶反応治療に新免疫療法　鹿児島大グループ発表
http://www.kahoku.co.jp/news/2003/03/2003031801000571.htm

◇ZAKZAK　全国の「電子地図」が完成！−国土地理院 ２万５０００分の１、ＣＤ−ＲＯＭで販売
http://www.zakzak.co.jp/top/top0320_3_19.html

◇ZAKZAK　東大で初！　セクハラ助教授を懲戒処分　女性職員に交際迫る
http://www.zakzak.co.jp/top/top0320_3_21.html

◇ZAKZAK　『今度引っ越してきた鉄腕アトムです！』 埼玉県新座市が住民登録
http://www.zakzak.co.jp/top/top0319_2_10.html

◇CNN　原因不明の急性肺炎患者数増加　７カ国・地域で１６７人
http://www.cnn.co.jp/science/K2003031800528.html

◇厚生労働省　東南アジア等で流行している「重症急性呼吸器症候群」関連情報
http://www.mhlw.go.jp/topics/2003/03/tp0318-1.html

◇国立感染症情報センター　複数国で発生している重症急性呼吸器症候群について
http://idsc.nih.go.jp/others/urgent/update.html

◇京都新聞　プロポリスで記憶力向上　痴ほう症に効く可能性
http://www.kyoto-np.co.jp/news/flash/2003mar/18/CN2003031801000424C1Z10.html

◇MYCOM PC WEB　高度500kmの宇宙空間にて無人で実験を行うシステムが公開
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2003/03/18/13.html

◇HotWIRED　MIT名物の長い廊下に、巨大なバーチャル水族館を
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20030319306.html

◇HotWIRED　ホルモン補充療法に疑問を投げかける新たな研究
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20030319308.html

◇japan.internet.com　日本総研、電子自治体／住基カードに対する市民の意識調査結果を発表
http://japan.internet.com/public/news/20030318/10.html

◇シブヤ経済新聞　東急電鉄、映画館で使えるICカード実験サービス
http://www.shibukei.com/headlinedata/headline_news.cgi?num=356

◇ＣＳＩ：科学捜査班オフィシャルサイト（テレビ番組）
http://www.watch-csi.jp/

◇CASMAT：次世代半導体材料技術研究組合
http://www10.ocn.ne.jp/~casmat/

◇ソニー。運動性能とコミュニケーション能力を更に高めた 小型二足歩行エンターテインメントロボット「SDR-4X II」をROBODEX2003に出展
http://www.sony.co.jp/SonyInfo/News/Press/200303/03-0324/

◇NTT　携帯電話やICカードを、安全・確実・自在に使える“夢の財布”へ 進化させる『電子価値流通プラットフォーム』を開発
http://www.ntt.co.jp/news/news03/0303/030324.html

◇at homeこだわりアカデミー　「うまさ」の科学
http://www.athome.co.jp/academy/culture/cul21.html

◇科学技術者のための総合リソースガイド・NetScience
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