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2004/03/11 Vol.268
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【北澤茂(きたざわ・しげる)@順天堂大学 医学部 生理学第一講座 教授】

 研究:運動の学習と制御の神経機構、脳内の時間順序表現メカニズム
 著書:小脳における上肢随意運動の学習機構の解明.
    『ブレインサイエンスレビュー2001』(伊藤正男,川合述史編/医学書院、2001:216-243.)
    到達運動の制御と学習の神経機構.
    『脳の高次機能』(丹治順,吉澤修治編/朝倉書店,2001:106-118.)

 研究室ホームページ:http://www.med.juntendo.ac.jp/kenkyu/09index.html(建設予定)

 研究内容の参考になるウェブサイト:
  ▼HFSP NewsLetter No.13 ―多才な運動を実現する脳の機構の解明へ―
   http://jhfsp.jsf.or.jp/news/letter/no13/nl-05.html
  ▼HFSP NewsLetter No.17 ―ノイズが開く運動制御の可能性―
   http://jhfsp.jsf.or.jp/news/letter/no17/nl-03.html
  ▼AIST Research Hot Line 手の交差で時間が逆転 ―脳の中の時間―
   http://www.aist.go.jp/aist_j/aistinfo/aist_today/vol01_06/vol01_6_p12.pdf

○腕をコップに向けて伸ばす、このような運動を「到達運動」と言います。このとき、脳のなかでは腕を制御するためにある種の計算が行われていると考えられています。ではそれはどのような規範に基づいているのでしょうか。北澤先生はこのような運動制御における小脳の役割について研究しておられます。
 また、北澤先生は実に不思議な現象を発見しました。右左の手をポンポンと叩く。どちらが先に叩かれたのかは、目をつぶっていても分かります。ところが、腕を交叉するとこの時間順序の判定が逆転するというのです。これはいったい何を意味するのでしょうか。
 身近な身体に関する研究の話です。不思議なことは私たちのすぐそばにいくらでもあるということを感じて頂ければと思います。(編集部)



前号から続く (第5回)

[14: ランダムウォークする複数のコンポーネントの和]

■これには大きな弱点があることにすぐお気づきだと思います。良い状態にずっといることができないんです。ここ(良い状態)でも、ある程度拡散してますから、良い状態に居たところで、必ず悪い状態に行くわけですね。全体のなかで時間としてみると、単位体積あたりの滞在時間てなことを考えるとピークができるけど、悪い場所にいる時間もかなり長いわけですね。

○はい。

■拡散する次元が、1次元とか2次元とか小さければいいですけども、実際にはすごい多次元の空間ですから、そこで拡散していたら収拾がつかない。すごく良いところにいる時間はほとんどないじゃないかということになります。
 しかし、ランダムウォークする次元と範囲が制限されていて、そのなかでランダムウォークしていれば、割とうまくいくのではないか。また、ランダムウォークするものが1個だけだと悪い状態の時に悪い制御になってしまうから、ランダムウォークするコンポーネントを複数準備してみよう。例えば10個用意すると、3個が悪い状態にあっても7個はましで、全体としてはそこそこの出力をするようにできるかもしれない。一個一個は本当に悪いところに行くこともあるんだけど、全体としては、そこそこ良いところにウェイトを置いた出力を、常に出し続けることができるんじゃないかと。

○和ですか。なるほど。
 どうやってるんでしょうか。コントローラーがいっぱいあるっていうのもどうなのかなっていう気もしなくもないんですが……。
 取りあえず、何らかの手法を使って良いところに落ち着くっていうのは?

■それぞれのコントローラは本当にただランダムウォークするだけ。ただそれだけです。
 1個のコントローラが100回の運動を制御して、平均的にどんな出力を出すか、を考えます。すると、いい場所にいる時間が長いのでいい制御に重みをつけた出力になります。1個のコントローラについては時間方向(100回分)の平均をとることになります。一方、100個のコントローラを考えて、その平均出力の1回分を考えると、コントローラが互いに独立にランダムウォークしていれば、1個のコントローラの100回分の平均と取り替えることができるのではないか。つまり、良い制御に重み付けした出力が、毎回得られるのではないか。

○ふーむ。

[15: 平均するとけっこううまくいく]

■イメージ湧きにくいと思うんで、非常に簡単な例を作ってみました。
 HarrisとWolpertの論文では悪い制御の例として出てくるコントローラー、HighとLowの二値で出力を出すようなコントローラーで眼球運動(サッケード)を制御する場合を考えます。誤差分散を最小にするという意味で、理想的な出力はこの黒い線です。主動筋でドライブしていて最後に拮抗筋でちょっと止める、というのが理想的な誤差分散最小の出力です。HighとLowの二値だと、これと全然違いますから、誤差分散は大きくなります。ですから悪い制御なんです。悪い制御なんですが、悪いなりにもよりマシな奴と、本当にどうしようもない奴とがいるわけですね。

○ええ。

■50ミリ秒間で10度だけ眼球が動くような制御をするHighとLow二値のコントローラーの中で誰が一番マシか、を考えて見ましょう。このようなコントローラ群には、HigからLowへのスイッチングのタイミングの分の1次元の自由度があります。切り替えタイミングが早い場合は、Highがとても大きくなります。切り替えのタイミングを遅くしていくと、Highの値はどんどん小さくなってきて、Lowは大きくなります。
 この中で誰が一番いいかというと、40ミリ秒くらいのところでスイッチングするコントローラが誤差分散が一番少ないんです。ランダム・ウォーク仮説でこれを選ぶことができるでしょうか。

○はい。

■いくつか、仮定を設けます。
 1.運動の制御信号には信号の大きさに比例した標準偏差のノイズが載ります。
 2.スイッチングのタイミングは終点の誤差に比例したステップで、右か左にランダムに動きます。
 3.平均ゼロの制御を行う集合の上だけでランダム・ウォークします。
こういう条件でランダムウォークさせてみましょう。

○はい。

■100ステップランダムウォークさせますね……こんな感じになります。いまは10度が目標ですが、ノイズの乗り方によって、オーバーシュートしたりアンダーシュートしたりするわけですね。この終点の誤差に応じて、スイッチングのタイミングを右か左かランダムに振る。どのくらいのエラーのときにどのくらいスイッチングのタイミングを切り替えるかとていう、ステップ幅を決める比例係数によって動くスピードは大きく変わります。たとえば、1度終点でずれたら、50msec大胆にずらすという大きいステップ幅でやってみました。すると、100ステップの間にも、スイッチングのタイミングがかなり動くわけです。

○ふーむ。

■そのスイッチングのタイミング100トライアル分の動きを書いてみる。スイッチングのタイミングがどのように分布したのかヒストグラムも描いてみる。すると、誤差分散が小さい範囲にスイッチングのタイミングが入っているときはあまり動かないので、そのあたりのタイミングは増えてくるわけです。そういう条件にしたのだから、当たり前といえば当たり前なんですが。
 もう一つ、言い忘れましたが、スイッチングのタイミングが端に来た場合は、折り 返して50msecの範囲内に戻るという仮定になってます。だからランダム・ウォークし ても外に逃げていくことはありません。
 この100ステップの平均出力を計算します。1試行ごとには高低二値を出しているわけで、理想的なコントロールからは遠いわけです。ところが、100ステップの平均出力は、けっこう良い線いっちゃうわけですね。

○ふむ。

■もともとのハイロウ二値コントロールよりも、100ステップの平均出力はかなり理想的な出力に近いわけです。平均すると結構良い感じなんです。

○うーむ。そうですね。当たり前なんですが、結構……

■というわけでですよ。一個のハイロウコントローラ−−これ、「バンバンコント ローラー」って言ったらいけないんだそうですね。「バンバンはオンかオフだけのこ とで、ハイロウ二値に使っちゃいけない」と。この間外国で注意されて来ました (笑)。一個のハイロウのシンプルなコントローラーの出力を、スイッチングタイミ ングをランダムウォークさせて、たくさんの回数で平均してやると、結構いい出力を 出してくるということなんですね。

○はい。

■そしたらですよ、いま一個だから100回やって平均を取っているわけですが、100個コントローラーがあってそれぞれが同じランダムウォークするとすればどうでしょう。100個の平均出力をいつも使ってコントロールしていると考えてみたらどうでしょう。
 そうするとですね、一個一個は良いところへいったり悪いところへ行ったりしますが、全体の分布、ヒストグラムの形自体は割と定常的に保たれて、実際の運動ニューロンの出力に近いものを出し続けてくれるんじゃないかと思ってるんですけどね。

[16: 人工小脳計画]

○このランダム・ウォークは実在するんでしょうか。脳のなかに。

■小脳にあると思っていますが。どうやって証明すればいいのか。どうすればいいんでしょうね(笑)?

○ええ(笑)? それがいま検討中のところですか。

■そうですね。いま、これを直接証明しようとすると、平行線維にノイズがのっているというのがポイントですよね。ノイズを足したおかげでランダムウオークができるわけだから。
 平行線維のシグナルをとって、本当にノイズがどれくらいあって、登上線維のエラーシグナルと、平行線維からのシグナルがぶつかったときに、どのくらいの係数でシナプス荷重が変わるかというところまで詳細に検討しないと、本当に証明したとは言えないですよね。

○はい。

■それを本当に生きている生体の小脳でやるのは、ほとんど不可能です。

○それで、「人工小脳」ですか。

■そうです。
 ランダムウォーク仮説をもう一度まとめておきます。性能の悪いコントローラーがいくつかあって、そのパラメータを小脳が毎回少しずつ変えることができる。その変える方向に何かノイズを、ランダム性を入れておいて、終点の誤差に比例したステップで動かしてやる。すると、そのコントローラー全体の和は、割とマシなコントロールを続ける−−。
 シミュレーションの範囲ではうまく機能するので、やればできるのはほぼ分かってるわけですが、本当に動いているものがそこにあるというのは説得力が違いますよね。

○ぜんぜん違いますね。

■もう一つは、実際に脳から運動の意志を取り出して、外部機器を制御する際に小脳の学習の原理をインプリメントしてやることができれば、失われた運動機能の代償のときの制御しても使えると。

○人工小脳というのはそこまで考えた話なんですか。

■はい、将来的には。本当に人工に作った小脳を埋めるのではありませんが、脳の外に小脳機能を実現する。それが人工小脳計画です。

○ロボットを創るわけではなくて、デューク大学のミゲル・ニコレリスらみたいな考え方ですか。 (参考:
http://www.nikkei-bookdirect.com/science/page/magazine/0301/robot.html
http://www.nedo.go.jp/kankobutsu/report/919/919-09.pdf

■そうです。Nicolelis先生の後追いです(笑)。

○彼らの研究はラットやサルの脳の運動ニューロンの信号を取り出して、アームを制御するというものですよね。僕は彼の仕事の細かいところまで知らないんですが、どういう戦略でやってるんでしょうか。

次号へ続く…。


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◇毎日 人の目のように焦点合わせる小型レンズ フィリップス
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◇ロイター トム・ハンクス、月面着陸の再現映画を共同制作へ
http://www.reuters.co.jp/news_article.jhtml?type=entertainmentnews&StoryID=4493328

◇HotWIRED ドライバーの個人情報で性能を制限、トヨタの新型コンセプトカー
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040305302.html

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http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040305303.html

◇HotWIRED 米海軍、ステルス爆撃機に似た全翼型無人潜水艇を開発
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◇HotWIRED 糖尿病治療に一歩前進――ブタ胎児からのインシュリン分泌細胞移植で拒絶反応なし
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040304304.html

◇HotWIRED 地上の電波望遠鏡で、火星の大気化学の理論を立証
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040304306.html

◇HotWIRED 『オポチュニティー』、火星に水が存在した証拠を発見
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040303301.html

◇HotWIRED 火星探査車からのデータ送信、その仕組み
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040303302.html

◇AstorArts 土星探査機カッシーニが捉えた、以前にも増して美しい土星のカラー画像
http://www.astroarts.co.jp/news/2004/03/02cassini/index-j.shtml

◇AstorArts 火星探査車オポチュニティー、空を青く染める火星の日没を撮影
http://www.astroarts.co.jp/news/2004/03/02opportunity_spirit/index-j.shtml

◇AstorArts 中性子星で起きた「スーパーバースト」
http://www.astroarts.co.jp/news/2004/02/27superburst/index-j.shtml

◇AstorArts 第2の地球を探すなら、ダストに注目しよう
http://www.astroarts.co.jp/news/2004/02/26protoplanetary-disk/index-j.shtml

◇週刊医学界新聞〔インタビュー〕再生医療の実用化はどこまできたか?(上田実)
http://www.igaku-shoin.co.jp/nwsppr/n2004dir/n2574dir/n2574_01.htm

◇週刊医学界新聞 「ヒト胚に関するシンポジウム」開催
http://www.igaku-shoin.co.jp/nwsppr/n2004dir/n2574dir/n2574_05.htm

◇HotWIRED 『RFID』を無効にする、米RSA社のブロッカータグ
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040302301.html

◇HotWIRED 抗議運動を受けて、ドイツの大手小売業者が『RFID』利用を一部中止
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040302202.html

◇MYCOM PC WEB 「いつもと違う運転、してませんか?」運転行動DBを用いた運転支援システム
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2004/03/03/011.html

◇ITmedia 非接触型ICカードの主流へ、準備着々――FeliCa最前線
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0403/03/news085.html

◇ITmedia 地上デジタルラジオと電話が連携すると?
http://www.itmedia.co.jp/lifestyle/articles/0403/03/news084.html

◇AV Watch NTT、情報家電を連携させる「ホームサービスハーモニー」 −異なるプロトコルに後付けで対応
http://www.watch.impress.co.jp/av/docs/20040308/ntt.htm

◇内田洋行 バインダーの紙をめくる感覚で簡単操作 パーソナルファイリングソフト「ぱらビュ〜」の販売を開始
http://www.uchida.co.jp/tsushin/nl/nl-j/j037.html

◇JST 細胞分裂が頭尾方向の非対称性を決定 〜臓器の再生医療へまた一歩前進〜
http://www.jst.go.jp/pr/info/info33/index.html

◇理研ニュース3月号
http://www.riken.go.jp/r-world/info/release/news/2004/mar/index.html

◇INTERNET Watch テムザックの新型巡回警備ロボット「T63 アルテミス」お披露目
http://internet.watch.impress.co.jp/cda/event/2004/03/02/2290.html

◇PC Watch 服とスニーカーつき二足歩行ロボット「nuvo」
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0302/zmp.htm

◇PC Watch・森山和道の「ヒトと機械の境界面」 二足歩行ロボット競技大会「ROBO-ONE Special」〜階段昇降、ドア開閉、ダッシュなど4種目
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0304/kyokai22.htm

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NetScience Interview Mail Vol.268 2004/03/11 発行 (配信数:21,363 部)
発行人:株式会社サイネックス ネットサイエンス事業部【科学技術ソフトウェアデータベース・ネットサイエンス】
編集人:森山和道【フリーライター】
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