【下条 誠（しもじょう・まこと）＠電気通信大学 電気通信学部 知能機械工学科 教授】

　研究：触覚センサ、触覚ディスプレイ、メカトロニクス，歯車計測
　著書：人工現実感の展開 (3．2節), コロナ社, pp.87-98 (1994)
　　　　Intelligent Sensors Handbook of Sensors and Actuators 3, Elsevier Press, p.165-176 (1996)など
　　　　＊参考になる書籍として
　　　　　　　　『先端技術が拓く医工学の未来』アドスリー

　ホームページ：http://www.rm.mce.uec.ac.jp/index.html

○触覚ならびに神経インターフェースの研究をしていらっしゃる下条先生のお話をお送りします。触覚は身近な感覚ですが知らないことも多い感覚ではないでしょうか。また、神経接続インタフェースの話は、多くの読者が関心を持っているところだと思います。（編集部）

…前号から続く　（第１０回）

[31: 全身触覚にこだわりたい]

科学技術ソフトウェア データベース

○触覚と視覚、どっちが先なんでしょうね。

■人間というのは触覚があるでしょう。人間の触覚の意味付けというのは何かと言うと、赤ん坊がオギャアと生まれますね。赤ん坊が最初に自分の器官だと思うのは口らしいんですね。おっぱいをこう吸って。口が自分の一部だというのがわかって、次にわかるのが手なんですね。手を口でしゃぶって、手がわかる。手が自分というのがわかると、対象物に触ると何か触ったという感じがわかるんですね。そのときに目で見るでしょう。目で見て手で触ってそこであるというのがわかる。
　要するに、手というのは視覚を教えるための先生なんです。触覚でいろいろなものを触って視覚を訓練する。訓練が終わっちゃうと実は触覚の出番というのはなっちゃう。なくなっちゃうというか、第一義的な対象物の探索というのは終わってしまう。

○久保田競先生の『手と脳』とか、ああいう感じの……。

■ええ、そうですね。だから、そういう意味で言うと、触覚は視覚の先生なんです。

○なるほど。確かに人間はかなりフィードフォワードで制御してるところが大きいですよね。こうやって見るからに硬くて冷たそうだなと思って最初から触っているから、逆にそうじゃないとびっくりするとかいうのがあると思うんですけど。今のロボットはそれは全然ないですよね。

■ええ。

○先程、先生も歩くだけじゃなくてとおっしゃいましたけれども、歩くうえでもそうですよね。将来は、じゃあ、ロボットをハンドとかにもある程度、視覚と触覚のセンサフュージョンで、フィードフォワードの制御で物を触ったりとか。

■ないですね。僕はやっぱり一応、触覚にこだわっていきたい。特に全身触覚にこだわりたい。ロボットとのコミュニケーションという意味での触覚というのをちょっとやってみたいなと思ってます。

○産総研の國吉先生のロボット、あれとかも転がれるように丸くしたとか。國吉先生はおっしゃいましたけど。成長といった要素にも興味をかなり持たれているようでしたが。

■彼のところはおもしろいですよね、ああいうところに、使えればよいですけどね。全身の皮膚の接触状態とロボットの動作制御への応用、例えばロボットが転んだ場合の立ち上がり制御など利用できるかも知れませんね。

○ええ。
　しかし、全身触覚ですか。よく触覚ディスプレイのときとかでも、これはＶＲの研究で有名な廣瀬先生が言っていたと思うんですが、視覚障害の人とかに触覚提示のでやると全然だめだと言われましたという話がありますよね。普通の知らない人がパッとやると「おお、すごいリアルだ」と思うんですけど、普段から触覚を使っている人だと「全然だめだ」と言われるという話をされていましたけど、やっぱりそんなものですか。

■たぶんそうなんでしょうね。人間って目でだまされちゃうんですね。だから目でだまされちゃうから、健常者の人は手で触って、視覚情報とそんなに違わないなというのでだまされちゃう。
　だから、実は触覚ディスプレイというのをやっていると言いましたけど、目でそれらしい情報を与えて、そこにそれらしい触覚を与えると人間というのはだまされちゃうんですね。視覚優位の動物ですから。だから、そういう意味での触覚ディスプレイというのは、さっきも言いましたけれども、物理的に本当のものを与えることはない。視覚でだましちゃって、そこそこの信号を与えると、それらしい布触りとかね。そこそこというのはどこら辺かというのを探るのが実は一つの研究かなと思います。

○ちなみにこういうつるつるの面と、ちょっとざらざらだと、このピンのあれはどういうふうに振動って変わるんですか。

■これはたぶん振動周波数ですね。

○こっちだと高くしてやってこっちだと低くするとか、そういう作業？

■そうですね。この場合だと意外と音を入れると。

○音？　それは聴覚でだますということですか。

■そう、聴覚で。そこにそれなりの振動を与えると、いとも簡単にだまされて（笑）。

○そういうものですか。

■ええ。それらしい音とを与えると、どうもそこへ引きずられていって、「ああ、そうだね」という感じになるんです。

○なるほどねー。確かにそういうのはありますね。ディズニーランドの中に、３Ｄ映画のアトラクションで、ネズミが飛び出てくるというシーンで、いすからビューッと何か、たぶんあれは空気が出ているだけだと思いますけど、そういう形で観客をびっくりさせるのがありますね。あれだけども結構、一瞬びっくりしますもんね。今もあるのかどうか知りませんが。人間の感覚はそんなものなんですね。

■そうなんですね、意外とそういうものみたいですね。

[32: ロボットはトータルシステムを学べる教育ツール]

○全身触覚。おもしろい研究がいろいろとできると楽しそうですね。

■そうなんですよ。昔は、国研の時代は、あまりおもしろい研究というのは−−やってもよかったんですけど、必ず成功論を載せないとね（笑）。それで、バカなことできないでしょう、国研だと。

○そうかもしれませんね。まあ、今は国研も独立行政法人になっちゃいましたからあれですけれども、「成功です」と言いきるのが大事なんだというところがあるのかなという気もしなくもないような。

■ええ。上がお役人でしょう。お役人というのはそうですね。どうしても「成功」と言わないとだめですからね（笑）。

○逆に今は？　やっぱり違いますか。こちらの大学にうつってからは？

■大学というのは、教育研究機関ですからね。だからロボットというのはいい教育ツールですよ。トータルシステムですよね。トータルシステムを学ぶ場というのは、そうはないんですよ。
　自分で作って設計から最後まで、評価までできるんですね。だから、技術的にもトータルだし、生産という意味でもトータルだし、トータルなことが学べるという意味でロボットというのはすごくいいですね。
　だから、そのロボットというのが世の中に役立つか役立たないか、または最先端かどうかというんじゃなくて、教育としてはすごくすばらしいです。だから、さっきのバイオリンロボットでも、それができればおもしろいと思うんですけれども、それをつくる過程でいろいろなことを学べるというのはすごくいいですね。

○バイオリンかー。先生ご自身はバイオリンは？

■いいえ。

○あれ、やらないんですか。やらないのに何でバイオリンなんですか？

■まあ、これまでの流れがあるので。聞くのも歌うのも音楽はすきですが。

○バイオリンこそ、触覚ってかなり大事な感じもしますけどね。

■そうかもわからないですね。

○でも小さいころからみんなやってるから逆に――。う〜む。
　すみません、本当にいろいろ散漫に伺っちゃいましたが。

■いえいえ。こちらこそ適切に答えられませんで失礼しました。

○本日はどうも、ありがとうございました。

【2002/12/07　電気通信大学にて】

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＊次号からは組織工学（ティッシュ・エンジニアリング）の研究者、大和雅之さんへのインタビューをお送りします。

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◇毎日　アトムにどこまで近づいたか　ヒト型ロボットの可能性と限界
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◇日経ビジネス　鉄腕アトム、復刻効果は3年間で5000億円
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◇読売　「霊長類クローンは困難」
http://www.yomiuri.co.jp/iryou/news_i/20030411so11.htm

◇北海道新聞　初代南極観測船「宗谷」　老朽化進み、存続の危機　改修に多大な費用
http://www.hokkaido-np.co.jp/Php/kiji.php3?&d=20030403&j=0022&k=200304035397

◇ZDNet　改札機連動「小田急グーパス」、会員1万人に
http://www.zdnet.co.jp/news/0304/11/njbt_05.html

◇ZDNet　レスキューロボットの使命〜ロボットが世界を救う
http://www.zdnet.co.jp/news/0304/09/nj00_rescue.html

◇経済産業省 商務情報政策局　情報経済課　商品トレーサビリティの向上に関する研究会中間報告書
http://www.meti.go.jp/kohosys/press/0003896/

◇総務省統計局。重点４分野の研究費は５兆円　平成14年科学技術研究調査の結果から
http://www.stat.go.jp/data/kagaku/topics/topics02.htm

◇シャープ　人間の目と同等の特性を持つ高性能センサ 通常のイメージセンサに比べ撮影可能明暗比が1万倍以上向上した対数変換型CMOSイメージセンサを開発
http://www.sharp.co.jp/corporate/news/030414-1.html

◇超音速旅客機の開発断念へ　文科省，飛行実験を中止
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20030411-00000171-kyodo-soci

◇総務省　ＩＴビジネスモデル地区構想　全国８地区を指定
http://www.soumu.go.jp/s-news/2003/030404_3.html

◇厚生労働省　「これからの医業経営の在り方に関する検討会」最終報告について（概要）
http://www.mhlw.go.jp/shingi/2003/03/s0326-8.html

◇理研ニュース４月号
http://www.riken.go.jp/r-world/info/release/news/2003/apr/index.html

◇CNN　コンコルドの譲渡要請、「１ポンド」で　ヴァージン航空
http://www.cnn.co.jp/business/K2003041102254.html

◇CNN　ＣＪＤなどプリオン病は人肉食で広まった？　英研究
http://www.cnn.co.jp/science/K2003041100125.html

◇HotWIRED　ベネトンがRFIDタグの利用を否定
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20030411202.html

◇HotWIRED　ブラックホールを利用した宇宙旅行、空想から科学へ？
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20030411308.html

◇HotWIRED　バイオテロに立ち向かう遺伝子組み換え植物
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20030409301.html

◇東大が新ロケット推進法、打上げコスト100分の1以下に
http://www.jij.co.jp/news/etc/art-20030410201706-KZFUFWXMLV.nwc

◇ZAKZAK　電子政府の水準、日本は２２カ国中１５位　トップは３年連続でカナダ
http://www.zakzak.co.jp/top/top0411_3_05.html

◇ZAKZAK　ナノテク活用、しわができないシャツ開発 日清紡績と伊藤忠商事、９月ごろから発売
http://www.zakzak.co.jp/top/top0411_3_26.html

◇ZAKZAK　世界最大級の海洋温度差発電、実用化へ ４月中にもインド沖で稼働試験
http://www.zakzak.co.jp/top/top0411_3_29.html

◇ZAKZAK　超音速旅客機コンコルド、１０月に引退
http://www.zakzak.co.jp/top/top0410_3_11.html

◇大阪市立科学館　平成15年度博物館実習・募集要項
http://www.sci-museum.kita.osaka.jp/top/text/jissyu.html

◇BizTech　透明な有機ELなど展示、電子ディスプレイ展開幕
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/j/gen/241192

◇BizTech　地下1100mにCO2を封じ込める、国内外で実証プロジェクト
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/j/mech/241114

◇MYCOM PC WEB 【レポート】増大するプロセッサの消費電力　省電力化のセオリーとは
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2003/04/04/21.html

◇MYCOM PC WEB 【レポート】増大するプロセッサの消費電力　基板バイアス技術を採用
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2003/04/04/22.html

◇AV Watch　電子ディスプレイの展示会、EDEX2003が開幕 −エプソンがプロジェクタ向け新パネル「D4」を出品
http://www.watch.impress.co.jp/av/docs/20030409/edex.htm

◇NASDA　平成14年度 宇宙開発ベンチャー・ハイテク開発制度成果報告及び平成15年度実施概要について
http://www.nasda.go.jp/press/2003/04/hitec_20030409_j.html

◇文部科学省　平成１５年度スーパーサイエンスハイスクールについて
http://www.mext.go.jp/b_menu/houdou/15/04/03040701.htm

◇共立出版　『蛋白質 核酸 酵素』の編集部員（社員）を募集
http://www.moriyama.com/diary/2003/diary.03.04.htm#diary.03.04.14

◇財団法人神奈川科学技術アカデミー（ＫＡＳＴ）　KAST平成16年度新規研究プロジェクト募集中
http://home.ksp.or.jp/kast/res/boshu/boshu16.html

◇科学技術者のための総合リソースガイド・NetScience
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